【摘 要】
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提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置（Home位置）的全景图像,使用SURF（Speeded-Up Robust Feature）算法提取全景图像中的特征点作为自然
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国航天三院8358所,长春大学电子信息工程学院
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提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置（Home位置）的全景图像,使用SURF（Speeded-Up Robust Feature）算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定自然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法,消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况,推导出正确的回航方向,控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时,机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果
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