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在F180（小型）足球机器人车体的两前轮之间安装控球机构等装置会对全方位轮的布局造成一定的影响，从而影响车体的运动性能。文章建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角变化的运动学模型，分析了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响，对车体机构的设计有很好的指导意义。