【摘 要】
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针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障
【机 构】
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金(51279098,51575336);上海市科委创新行动计划(13510721400)
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针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍物、已覆盖和未覆盖栅格;AUV根据路径规划策略选择下一步航行位置,若AUV航行到障碍物边缘,则利用行为策略选择下一步航行位置,否则使用栅格信度函数选择下一步航行位置。通过二维和三维仿真实验证明了所提算法不仅能够完成全覆盖任务,同时减少了AUV陷入死区的次数,降低了遍历重复率。
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