【摘 要】
：
提出一种同时完成地图建立与路径规划的算法。该算法为两层控制结构,其上层实现子目标点的生成,下层完成局部路径规划及运动控制。根据系统实时性的要求,以N个系统周期为触发
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
论文部分内容阅读
提出一种同时完成地图建立与路径规划的算法。该算法为两层控制结构,其上层实现子目标点的生成,下层完成局部路径规划及运动控制。根据系统实时性的要求,以N个系统周期为触发条件执行子目标点生成程序。其中无人地面车通过传感器不断获取环境信息并进行处理,完成网格占据方式的地图建立与实时更新;将地图建立的结果作为数据输入,利用A＊路径规划算法生成子目标点。根据子目标点生成结果,在每个系统周期内,通过基于模糊控制的底层快速算法完成无人地面车到子目标点的运动控制。以Pioneer 3-AT型无人地面车为试验平台在未知的复杂
其他文献
多少次,曾听先辈们饱含深情地唱起:“五月的鲜花,开遍了原野……“ 多少次,看那朝气蓬勃的大哥哥大姐姐,高举团旗,走向远方。我向往青春,渴望佩戴上那一枚红光闪闪的团徽,渴
在教学的双边活动中，老师与学生是一对矛盾体，既互为因果又辩证统一。杠杆的两头如果是“懒”与“勤”这两个砝码，我宁愿居“懒”，要加重学生“勤”这一头，如果运用得好，进退有度，收
作为供应链管理一个重要的研究课题,供应链契约优化与协调问题自提出以来就得到了众多学者的关注和扩展,相关的研究已经发展得相当多元化。经典的契约模型通过期望效益理论求解供应链在收益最大时的最优订购量,但经过多年的研究和探索,人们已经证明经典的契约模型并不能满足实际应用的需求,也不能体现实际决策过程中供应链成员的决策。自此,各界学者开始从各个不同角度拓展契约模型的完整性,包括考虑市场需求的不确定性,供应
现代认知心理学认为，在教师教学活动中监控系统是处于核心和支配地位的。课堂教学中，教学监控具体表现为教师自我检查、自我校正、自我强化，而这一过程具体又是通过“问题—尝试
本文介绍了某个工程的地下室底板的开裂情况。经过对出现的相关问题进行了一些列的分析，并找出地下室的底板开裂的真正原因，是因为基础设计的不恰当，造成防水板的超载，产生了受拉
《新课程标准》提出：“小学语文教学应力足于促进学生的发展，为他们的终身学习、生活和工作奠定基础。”如果教师再用老观念去教授语文，那无疑将扼杀课程改革那鲜活的生命力。作
小学生的创新能力是当前教育改革的重点。好的创新意识需要从小培养，教师在教学当中应该结合课本知识，逐渐引导学生提升自己的创新能力。本文主要通过教学当中的一些具体授课情
学校是学生成长的主要场所,学校生活是人生过程中的重要一段.如何让学生意识到教育对人一生的重要性,有人说班主任是世界上“最小的主任”,可这“最小的主任”管的事却特别多
生活是语言的源泉，要发展幼儿语言，必须丰富幼儿的生活。作为一名幼儿教育工作者，我们更要精心给幼儿创设丰富多彩的生活环境，让孩子们在生活中快乐地学习语言。换言之，语言的能力
这里就我平日指导学生作文的一点浅见，一些思考和做法，阐述如下，以就教于大方之 一、破除神秘感，作文其实就是用笔说话 很多学生把写作文看作是一件大事情，一拿到笔不免紧张