【摘 要】
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为了在有限的空间内,模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态,研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台.对六自由度运动平台的机械结构进行芨计,使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟;通过嵌入式控制系统设计,实现对运动平台中每个自由度的控制;利用逆解算法求得每个电动缸的位移量,利用洗出算法实现加速度和角位移等状态的体感模拟.经验证,该运动平台具有沉浸感强、精度高、低延迟等特点,可有效完成训练任务.
【机 构】
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火箭军工程大学,陕西西安710025;航天科工系统仿真科技(北京)有限公司,北京100095
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为了在有限的空间内,模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态,研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台.对六自由度运动平台的机械结构进行芨计,使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟;通过嵌入式控制系统设计,实现对运动平台中每个自由度的控制;利用逆解算法求得每个电动缸的位移量,利用洗出算法实现加速度和角位移等状态的体感模拟.经验证,该运动平台具有沉浸感强、精度高、低延迟等特点,可有效完成训练任务.
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