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首先建立4自由度1/2车体动力学模型,针对车辆悬架为非线性、时滞、不确定系统.设计了半主动悬架的参数自整定模糊PID控制器,实现PID参数在线修正的功能,并以C级路面作为输入信号.运用Matlah/Simulink控制仿真软件对该半主动悬架模型各平顺性指标进行计算机仿真,结果表明,模糊PID控制的半主动悬架与被动悬架和模糊控制的半主动悬架相比在对车身垂直加速度、俯仰角加速度、悬架动挠度、轮胎动栽荷等平顺性指标都有较大的改善.验证了模糊PID控制具有较好的自适应能力.