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为了分析冗余4-RRR并联机构在高速、高载荷下的的动力学特性和运动精度，利用坐标变换矩阵求解冗余4-RRR平面并联机构反解方程，推导机构雅克比矩阵。在此基础上，将并联机构分解为动平台和一、二连杆子系统，采用啪ge法建立子系统动力学模型，然后推导出机构整体动力学模型。以Matalb／Simulink为工具，对该机构的动力学进行算例仿真，仿真结果表明：4-RRR平面并联机构各驱动构件在实现期望轨迹的运动过程中，驱动力和力矩的变化、数值大小各不相同，但均呈正余弦曲线规律变化。所提出的研究方法快速有效，为机构后续