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针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给出了Adams仿真实验与系统测试实验结果,验证了模型与分析的正确性.
面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析
【摘 要】
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针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2006年9期
【基金项目】
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863计划（2004AA404190）资助项目.
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