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针对一类退化系统目标跟踪的迭代学习控制问题进行了探讨．这类系统不满足目前对迭代学习控制通常所要求的收敛性条件，从而使得学习控制方法在这类系统上的应用遇到困难．为了解决这类问题，提出了一种新的设计方案一吸引流形方法．通过构造一个相应于所给系统稳定而吸引的流形，且在构造的过程中同时设计出学习控制函数序列，以使完成对所给期望目标的跟踪．同时也讨论了这种方法的可实现问题．另外，该方法可无本质困难地应用到相应的非线性系统上．