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在智能视频监控系统中,针对双目立体匹配实时性的要求以及由于光照和噪声大容易引起误匹配的问题,提出一种基于改进AD-Census和两级自适应引导滤波的立体匹配算法。采用设有噪声容限并且引入梯度信息的AD-Census算法计算匹配代价,减小噪声和光照的影响;采用两级自适应引导滤波算法快速进行代价聚合,提高算法的实时性;提出一种多步提精方法进行视差优化,有效对遮挡区域和误匹配区域进行深度值估计;利用GPU(graphics processing unit)加速使该算法基本满足实时性要求。在Middlebu