【摘 要】
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由于待装配的小型断路器零件存在种类繁多且外形复杂多样等特点,给零件的分类和姿态识别等工作带来极大的困难。针对上述问题,在分析了零件自身及其成像特征的基础上,提出了一种融合零件颜色、面积、轮廓及成像等多种特征的分类、姿态识别与抓取点定位方法。该方法首先通过对不同特征参数与其给定阈值进行比较和对同种零件不同姿态下的成像差异进行比较的方式对零件做出两级分类判断;其次通过成像特征获取当前姿态下零件图像与对
【机 构】
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温州大学乐清工业研究院,襄阳市供电公司
【基金项目】
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浙江省重点研发计划项目:机械电子智能化生产线开发及应用示范(2017C01008),温州市工业科技项目:小型断路器数字化制造车间系统(ZG2020049),温州市重大科技创新攻关工业项目:基于LoRa无线传感的智慧用电系统的研究和应用(ZG2019017)
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由于待装配的小型断路器零件存在种类繁多且外形复杂多样等特点,给零件的分类和姿态识别等工作带来极大的困难。针对上述问题,在分析了零件自身及其成像特征的基础上,提出了一种融合零件颜色、面积、轮廓及成像等多种特征的分类、姿态识别与抓取点定位方法。该方法首先通过对不同特征参数与其给定阈值进行比较和对同种零件不同姿态下的成像差异进行比较的方式对零件做出两级分类判断;其次通过成像特征获取当前姿态下零件图像与对应模板图像中的关键点对,从而计算其旋转角度与抓取点坐标。实验结果表明,该方法的零件分类准确率达到99%以
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为解决LF6铝合金细长轴车削加工弯曲变形大和表面质量差问题,提出基于专用车夹的对称车削加工工艺。基于力学模型分析和切削模型分析,锁定加工参数是影响细长轴加工质量的核心因素,基于中心复合法设计试验方案,分别利用极值法和响应面法探究加工参数对最大弯曲变形量和表面粗糙度的影响规律,基于JMP软件的等高线刻画器模块对加工参数进行多目标优化计算,并将优化结果通过实际加工对比验证,结果表明:采用对称车削工艺从原理上可实现低成本、大刚度、高效率细长轴加工,基于响应面法优化的对称车削加工参数可实现弯曲变形和表面质量的精准
针对切削钛合金(Ti6Al4V)在高温、高应变率的过程中发生微观组织的变化,进一步地探究切削参数和材料多物理场对钛合金切削过程晶粒细化及规律的影响,采用数值模拟与实验相结合的方法来研究钛合金切削过程中的有限元建模和微观组织演变过程。结果表明:所建立的基于Johnson-Mehl-Avrami-Kolmogorov模型的有限元仿真模型具有好的可信性,可用于探索加工过程中的微观组织演变和材料多物理场对晶粒细化的规律,预测主切削力、切屑形貌尺寸与实验结果对比的平均相对误差分别约为7%、8%,晶粒细化主要发生在第
为了提升自动驾驶汽车对周边环境的感知能力,提出优化DeepSort的前方多车辆目标跟踪算法.采用Gaussian YOLO v3作为前端目标检测器,基于DarkNet-53骨干网络训练,获得专门针对车辆的检测器Gaussian YOLO v3-vehicle,使车辆检测准确率提升3%.为了克服传统预训练模型没有针对车辆类别的缺点,提出采用扩增后的VeRi数据集进行重识别预训练.提出结合中心损失函数与交叉熵损失函数的新损失函数,使网络提取的目标特征有更好的类内聚合以及类间分辨能力.试验部分采集不同环境的实际
针对超宽带(UWB)雷达多人目标跟踪中的距离扩展问题,提出基于基带信号的方法.该方法对射频回波信号进行下变频和抽取,通过动目标指示滤除杂波.在基带CLEAN检测提取得到量测后,采用凝聚和跳窗方法确定目标初始状态.运用联合概率数据关联和卡尔曼滤波进行跟踪.在3种室内环境下开展实验.结果表明,相对于选用射频回波直接进行处理,提出的方法对多目标跟踪的均方根误差(RMSE)小于0.26 m,在数据存储空间上减少了87.5%,在目标检测的处理时间上减少了39.7%.
针对软性磨料流加工喷油嘴喷孔过程中磨粒容易团聚堵塞流道的问题,提出利用超声振动产生的空化效应,使团聚的磨粒破碎分离,实现液态载体与磨粒的均匀混合。通过研究超声辅助条件下磨粒的受力、运动以及空化效应对磨粒团的作用,结合试验对比研究在超声振动条件下软性磨料流加工喷孔的入口直径与锥度的变化规律。结果表明:空化效应产生的高能量冲击波可提高加工过程中的磨料压力,将磨粒团分散为单颗磨粒群,提高加工质量与加工效率;随着磨料质量分数与磨粒粒径的增大,喷孔入口直径与锥度增大,磨料对喷孔壁面切削作用加强,材料去除量增加。
以多壁碳纳米管(MWCNTs)为基质,考察了大气压基质辅助激光解吸电离质谱(AP-MALDI MS)分析氨基酸和生物碱等小分子化合物的效果。以脯氨酸、甲硫氨酸、异亮氨酸、组氨酸、谷氨酸、天冬氨酸、盐酸小檗碱、哈尔满碱、去甲哈尔满碱为样品,研究了激光能量、点样方法等实验条件对质谱信号强度和噪音的影响,比较了氧化、Fe3O4负载和β-环糊精复合等3种功能化的MWCNTs以及本征MWCNTs与传统有机基质在大气压环境下辅助激光电离小分子化合物的差异。结果表明,MWCN
为了解决客户对再制造产品质量功能信心不足的问题,考虑对再制造产品制定保修策略。再制造商将回收产品拆分成零部件并进行质量分级和再制造,建立受价格、保修方式和保修期影响的市场需求函数。然后建立以再制造商为Stackelberg领导者,在预防性维修、故障率呈威布尔分布下,再制造商利润最大化时的最佳保修决策模型(即免费更换、免费维修、按比例免费维修方式的选择及其最佳保修期)。最后,以某公司一批再制造发动机为例,验证了该模型的可行性,并通过灵敏度分析分析了保修方式的费用变化和其对需求的弹性系数的偏移对再制造产品保修
针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略.构建以激光跟踪仪、机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅助闭环,以激光跟踪仪、视觉测量坐标系和末端工具坐标系组成的相关性闭环.基于3个闭环独立优化,构建神经网络模型,以数据驱动的方式融合闭环优化结果,提高系统闭环优化的稳定性.仿真实验结果表明,利用该方法有效地减小系统累积误差,
为了合理地表征滑面的抗剪强度参数,针对参数的空间变异性与不确定性问题,以三峡库区白水河滑坡为例,基于随机场、自适应条件抽样与可靠度贝叶斯更新方法,建立滑面抗剪强度参数的反演框架.采用新的全局敏感性方法PAWN,研究不同位置条块滑面抗剪强度参数对稳定性的贡献度.基于滑面抗剪强度参数随机场模型的反演结果,开展库水位下降工况下非侵入式随机有限元滑坡渗流变形的模拟,分析更新前、后滑面抗剪强度参数的变化特征及空间变异性对滑坡变形的影响.结果表明:敏感度大的区域分布在滑坡前缘和后缘道路附近;反演后平稳随机场变为非平稳
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