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为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化，采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系，此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打了一定基础。
轮式移动机械手的优化构形
【摘 要】
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为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化，采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系，此关系为进
【机 构】
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北京科技大学机器人研究所
【出 处】
：
北京科技大学学报
【发表日期】
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2000年6期
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