矿井环境下无人机视觉PSOFastSLAM算法的实现

来源 :哈尔滨理工大学学报 | 被引量 : 2次 | 上传用户：chting0910

【摘要】

：

为了实现无人机在无GPS的矿井环境下进行自主飞行,达到无人机的精准定位,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的快速同步定位与地图创建(fast simultaneous location and mapping,Fast SLAM)算法。首先设计了一种适用于矿井环境下的人工路标,建立起了无人机的SLAM算法数学模型,接着提出一种改进算法—PSOFast SLAM算法提高准确性,对

【作者】

：

刘书池杨维

【出处】

：

哈尔滨理工大学学报

【发表日期】

：

2018年04期

【关键词】

：

同步定位与地图构建无人机 FASTSLAM算法粒子群优化 simultaneous localization and map building unmann

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

日周期变温条件下沥青路面温度场的数值模拟分析

路面破坏成为人们普遍关注的问题,沥青路面不可避免地会受到周围环境和气候变化的影响,而温度的变化是引起路面破坏一个很重要的因素,所以能够合理的计算出路面温度场变得尤

期刊

周期性气候条件温度场沥青路面ABAQUS

探讨对高等教育管理创新的几点思考

摘要：随着我国教育体制的不断发展，高等教育面临着越来越多的挑战，高等教育管理创新具有现实的紧迫性和历史的必然性，高校教育管理创新能促使教育事业健康、快速、持续的发展。本文对高等教育管理创新进行了分析，高校教育管理创新的实现要建立在观念的创新之上，制度的创新之上，以及管理方法的创新上。　　关键词：高校教育管理创新思考　　中图分类号：G64 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013

期刊

高校教育管理创新思考

基于实测数据的软组织形变系统辨识方法

摘要：为了实现虚拟手术场景的视觉真实感和触觉真实感，需要建立准确的软组织形变模型。从软组织真实形变角度出发结合系统辨识理论来对软组织进行定量建模。考虑到软组织的各向异性，分别采集软组织的水平形变数据和垂直形变数据，并利用LS-SVR建立软组织应力与应变之间的关系，从而完成对软组织水平方向和垂直方向的形变建模。同时通过对软组织表面的点进行固定采样，并结合所建立的模型可以实现虚拟手术系统输入力输出形

期刊

软组织形变物理建模系统辨识soft tissue deformationphysical modelingsystem identification

汽车模具拐角加工铣削力建模及仿真

摘要：针对数控加工汽车模具型腔中的典型特征拐角时，由于刀具切削余量的增加引起刀具振动加大、噪声加剧、铣削力变化明显及刀具与加工表面挤压加大产生振颤，造成刀具刚性不足、使用寿命降低、加工型面表面粗糙度不均等问题，以汽车模具典型特征拐角为研究对象，依据任意角度铣削拐角几何关系，采用有限元模拟分析方法，进行铣削力建模及仿真，首先建立任意角度拐角铣削过程平均切削厚度计算模型，然后进行铣削力系数识别试验确定

期刊

汽车模具拐角铣削力建模仿真预测automobile mould corner modeling on milling force simula

大学物理教学融合人文思想浅论

摘要：当前教育重视培养学生的科学素养而忽视人文教育，本文结合大学物理教学特点从三个方面浅析了如何在教学中融合人文思想，培养学生的人文素养。　　关键词：人文教育物理学史环境保护教师素养　　中图分类号：G4 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）01（a）-0212-01　　朱永新教授在《中国的教育缺什么？》一文中曾深刻地指出：“中国教育缺人文关怀……在培养人才的时候，越来越

期刊

人文教育物理学史环境保护教师素养

带圆角圆弧头铣刀设计的关键技术

摘要：淬硬钢为典型难加工模具材料，其加工过程中受强热力耦合载荷作用，易导致刀具磨破损，进而降低模具加工表面质量。为了提高工件加工表面质量和刀具寿命，对带圆角圆弧头铣刀的设计进行了研究。首先，结合球头立铣刀和平底圆角立铣刀切削特性，提出了一种适用于大型淬硬钢模具加工的带圆角圆弧头铣刀。其次，对带圆角圆弧头铣刀几何特征进行定义，建立了铣刀轮廓面数学模型，推导了螺旋切削刃参数方程。最后，通过仿真、刀具磨

期刊

切削特性带圆角圆弧头铣刀螺旋切削刃刀具磨削精度检测cutter property torus end milling cutter with cir

面向卓越工程师培养的给排水科学与工程专业实习教学改革初探

摘要：实习是高校给排水科学与工程专业重要的教学环节，在培养学生的实践能力、创新能力和综合能力等方面起着非常重要的作用。本文针对目前给排水科学与工程专业实习教学的现状和存在问题，特别是在面向卓越工程师培养的目标下，进行该专业实习教学改革，探讨改革实习教学形式和加强实习教学措施，达到培养卓越工程师高级应用型人才的目的。关键词：卓越工程师给排水科学与工程实习教学中图分类号：G64　　文献标识码：A

期刊

卓越工程师给排水科学与工程实习教学Outstanding Engineer Water science and EngineeringPractic

信息时代图书馆的数字化管理及应用服务

随着信息技术的高速发展，图书馆的管理方式也逐渐向数字化靠拢，在传统的图书馆管理手段中有机融入高科技信息技术，一方面有益于提高图书馆藏书量，以此最大限度的发挥图书馆承戴丰

期刊

信息时代图书馆数字化管理应用服务

染料敏化纳米晶MgO/TiO_2薄膜太阳能电池

染料敏化TiO2薄膜太阳能电池被认为是硅基太阳能电池的潜在替代产品,但其光电转化效率较低.为了提高光电转化效率,采用物理吸附的方法,利用宽禁带半导体MgO对TiO2光阳极进行

期刊

染料敏化太阳能电池TIO2光电转化效率MGOdye-sensitized solar cell TiO2 transformation prop

浅析高校体育教学方法的改革

摘要：在高校体育教学改革中，体育教学方法的改革是一个非常重要的内容。当前，高校体育教学方法的改革已经取得了很多的成果，但也暴露出许多的问题。本文试图分析高校体育教学方法改革中存在的问题，并针对这些问题提出相应的对策，以期为高校体育教学方法的改革提供一定的借鉴。　　关键词：高校体育教学方法改革　　中图分类号：G807 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）03（a）-0207

期刊

高校体育教学方法改革

矿井环境下无人机视觉PSOFastSLAM算法的实现

与本文相关的学术论文