论文部分内容阅读
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点。
一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构
【摘 要】
：
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反
【机 构】
：
上海大学精密机械工程系
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2015年24期
其他文献
介绍了锰过氧化氢模拟酶的常见模型化合物结构与催化特点。水杨醛希夫碱模型化合物合成方法简单，大环配合物结构稳定，能形成多核结构，催化活性高。目前大多数锰酶模拟物均采用这
分析土木工程建筑施工技术的现状、特点,以及创新土木工程施工技术的意义,据此提出土木工程建筑施工技术创新的意见和措施,旨在提高土木工程建筑施工技术水平和施工质量。
科技馆是以展览教育为主要功能的公益性科普教育机构，其发展与创新不仅有利于推动我国科学技术的创新发展，还能提高社会对科学知识的了解与认知程度，从而促进我国社会的和谐发展
以2-甲基-3,5-二溴噻吩为原料通过溴代、suzuki偶合反应与全氟代环戊烯反应合成了1,2-双（2’-甲基-5’-（4＂-吡啶基）-3’-噻吩）全氟代环戊烯（BM-4-PTP）,以IR,EA,ESI-MS和NMR进行合成
气象色谱仪作为一个针对混合气体成分检测而开发出的仪器，不仅能定量和定性地进行分析检测，在测定样品的各物理化学常数上同样有着出色的表现，因而被广泛应用于于食品加工、有机
基于高度非线性孤立波的基本原理，设计了3个相同的采用PZT压电薄片作为压力传感器的换能器，并将换能器应用到无损检测中，测量了铁氟龙、花岗岩和不锈钢3种材料样本的杨氏模量值
目的：探讨中心血站采血护理人员与青年献血者沟通技巧。方法：回顾2013年6-2014年6月随机选择500例青年献血者，通过言语沟通、非言语沟通、共情沟通方式进行互动沟通。结果：充分体
目的探讨经小隐静脉—腘静脉途径置管溶栓治疗下肢深静脉血栓（DVT）的疗效。方法选择DVT患者47例,置管前置入下腔静脉滤器,采用经小隐静脉—腘静脉途径置入溶栓导管,持续泵入尿
目的:为了完成单人痔套扎手术,并降低医疗耗材费用。方法:通过改进肛肠科常用双页肛门镜,镜筒内加装痔拖入及痔加持固定装置,配合预制的自动锁紧线圈,通过单手提拉线圈使线圈
随着当前我国基建工程行业的快速发展,关于基建施工中应用的深基坑工程技术,也引起了施工人员及研究人员的重视。在具体的深基坑工程施工中,如何有效应用深基坑工程技术,并且