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建立3-PRS型三足并联机器人模型，介绍其结构特点，依据其机构特点，分析其运动学约束方程，然后直接采用空间坐标变换法，建立其运动学位置逆解模型，最后举一实例对此逆解模型进行验证分析。运用此方法推导比较简单，易于程序化。
3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析
【摘 要】
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建立3-PRS型三足并联机器人模型，介绍其结构特点，依据其机构特点，分析其运动学约束方程，然后直接采用空间坐标变换法，建立其运动学位置逆解模型，最后举一实例对此逆解模型进行验证
【机 构】
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华东交通大学机电工程学院
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2008年3期
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