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3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析
3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析
来源 :机械工程师 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wushupei
【摘 要】
:
建立3-PRS型三足并联机器人模型,介绍其结构特点,依据其机构特点,分析其运动学约束方程,然后直接采用空间坐标变换法,建立其运动学位置逆解模型,最后举一实例对此逆解模型进行验证
【作 者】
:
李王英
徐尤南
刘治强
聂鹏程
【机 构】
:
华东交通大学机电工程学院
【出 处】
:
机械工程师
【发表日期】
:
2008年3期
【关键词】
:
3-PRS
三足并联机器人
位置逆解
3-PRS
tripods
inverse displacemenl analysis
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建立3-PRS型三足并联机器人模型,介绍其结构特点,依据其机构特点,分析其运动学约束方程,然后直接采用空间坐标变换法,建立其运动学位置逆解模型,最后举一实例对此逆解模型进行验证分析。运用此方法推导比较简单,易于程序化。
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