【摘 要】
：
为了提高移动机器人运动轨迹控制系统抗干扰能力，降低其跟踪误差。创建了移动机器人平面简图模型，推导出机器人运动学和动力学方程式，提出了一种PD和PID组合控制方法。为了满足移动机器人平衡的控制，利用融合陀螺仪和倾角传感器获得移动机器人的实际运动轨迹。通过网络进行传输，反馈给组合控制系统。利用卡尔曼滤波器对组合控制参数进行自适应更新，从而对移动机器人运动轨迹产生的误差进行补偿。采用MATLAB软件对组
【基金项目】
：
江西省高等学校教学改革研究省级课题（JXJG-19-26-5）项目资助；
论文部分内容阅读
为了提高移动机器人运动轨迹控制系统抗干扰能力，降低其跟踪误差。创建了移动机器人平面简图模型，推导出机器人运动学和动力学方程式，提出了一种PD和PID组合控制方法。为了满足移动机器人平衡的控制，利用融合陀螺仪和倾角传感器获得移动机器人的实际运动轨迹。通过网络进行传输，反馈给组合控制系统。利用卡尔曼滤波器对组合控制参数进行自适应更新，从而对移动机器人运动轨迹产生的误差进行补偿。采用MATLAB软件对组合控制进行仿真，并且与单一PID控制方法进行对比。结果表明，采用单一PID控制方法，移动机器人控制系统反应速度较慢，超调量较大，导致机器人运动轨迹跟踪误差较大；采用卡尔曼滤波器更新组合控制参数，移动机器人控制系统反应速度较快，超调量较小，导致机器人运动轨迹跟踪误差较小。采用卡尔曼滤波器更新组合控制参数，能够提高控制系统的反应速度，降低机器人运动轨迹跟踪误差。
其他文献
随着经济的快速增长,中国城市化进程也在不断地加快,大量的小城市和农村人口不断地向中心城市集中,导致中心城市的规模在不断地向外扩大。因而,在一些人口集中区和商业聚集区,城市商业综合体越来越多。随着城市商业综合体商业业态的集聚以及商业信息传递的需要,对城市商业综合体立面广告的需求也在增加。一方面这些立面广告为城市商业综合体传递了商业信息,带来了可观的经济效益,另一方面由于这些立面广告没有考虑立面设计上
目的 临床分析产后便秘患者的护理方法及效果。方法 采用回顾性方法，选取本院自2019年5月～2021年5月收治的60例产后便秘患者为研究对象，比较常规护理与综合护理干预的临床效果。结果 研究组患者的排便间隔时间（0.90±0.15）、排便时间（1.87±0.27）、排便困难（2.15±0.99）、便质及便状（1.89±0.15）、便感评分（2.87±0.15）均低于对照组（1.25±0.56、2.
随着世界经济的快速发展,人们的需求越来越全球化、现代化,物流行业成为了缩短人们之间交易距离的首要方式,是我国国民经济的重要组成部分和新的经济增长点,物流行业在经过爆炸式的市场扩张发展阶段后,如何降低物流行业的成本,提高作业时效已经成为现在物流业发展的关键性问题,而在物流作业环节中仓储管理成本占据整个物流管理成本大部分比重,因此如何节省仓储管理成本,提高仓储管理作业效率是本文研究的目的与意义。中铁特
有机发光材料因其在发光二极管以及荧光传感器等领域具有巨大的潜在应用而受到广大研究人员的高度关注。然而,传统的有机荧光材料一般都具有大平面结构,分子间存在强烈的π-π作用,在稀溶液中发射强烈的荧光,而在聚集态或固体相时,荧光发生淬灭。因此,传统荧光材料因其聚集导致光淬灭（ACQ）的本质极大的限制了有机发光材料在实际应用中的发展。与ACQ现象完全相反的是聚集诱导发光（AIE）,其在稀溶液中发光微弱或不
倾斜来流作用下圆管的流弹失稳问题在海洋工程、石油工程、核能源等领域中广泛存在,对其流致振动的研究具有重要的理论意义和工程应用价值。本文基于流体弹性不稳定性失稳的理论,对倾斜流作用下的管道流致振动问题进行了研究和分析。针对全刚性管阵中的一根柔性管,建立了倾斜流作用下圆管的运动微分方程。并使用特征值法对系统发生失稳时的临界流速进行了预测,引用当量线性化方法判断系统发生颤振的范围以及极限环的稳定性。针对
细菌可厌氧靶向肿瘤乏氧区域,并具有容易基因改造、价格低廉且制备简单等优点,这使细菌治疗成为一种富有潜力的肿瘤治疗方法。同时,随着对肿瘤微环境的深入了解,可激活抗肿瘤免疫应答的免疫疗法成为抗肿瘤研究的研究热点之一。大量研究表明,细菌对免疫系统具有一定的激活作用。受此启发,本文拟将细菌治疗与极化肿瘤相关巨噬细胞疗法相结合,再辅以化疗药物引起的免疫原性细胞死亡,三者共同促进肿瘤中的CD4+T细胞和CD8
开关电源常由包含前级PFC电路和后级DC-DC电路的两级型AC-DC变换器组成。在前级PFC电路中,Boost拓扑结构的PFC电路因其精简的结构和易于获得高效率等优点成为应用最成熟的PFC设计方案。但由于Boost电路中整流桥的存在,其性能因硬件限制而趋于极限。通信行业的快速发展对通信电源的性能提出了更高的要求,无桥PFC技术因减少了电路中功率器件数量而使得电路整体效率有进一步提升,逐步取代了传统
随着交通运输技术的提高,货运市场运力日益繁荣,电商平台的发展提高了市场对货运运输效率和服务能力的要求,使得货运市场面临的竞争日益激烈。把握货运客户的历史行为数据,提前预测客户的未来价值是货运市场客户关系管理研究的重要的一环。本文以铁路货运客户的价值预测为目标,以数据挖掘技术为支撑,分析铁路货运客户相关数据源;引入数据集市的概念,设计了针对铁路业务部门使用的铁路货运客户价值预测的数据集市;基于传统R
本文依托国家重点研发计划课题《典型建筑工程邻近既有城市道/桥/隧的结构风险监测、安全控制关键技术及示范》,对隧道与建筑物近接施工的影响分区和对策进行了研究,完成了以下几项工作:（1）通过查阅相关资料,总结了隧道近接施工的力学原理、影响分区和对策的研究现状,为后续的研究打下了基础。（2）运用强度折减法,对隧道与建筑物近接施工的安全系数进行计算。通过对比,选定了将极限剪应变与塑性区贯通结合作为围岩失稳
网壳结构造型美观、跨越能力强,被广泛应用于体育馆等公共场所,保障结构使用期间的安全性和经济性非常重要。进行抗震设计时,雪荷载被纳入结构的重力荷载代表值中。受风、温度、屋盖坡度等因素影响,屋面积雪会呈现不同分布形式,而雪荷载不同分布模式对结构的地震响应和全寿命周期总费用是否会有影响,目前较少研究。为此,本文针对雪荷载分布模式下结构的地震响应和全寿命周期总费用展开研究:（1）总结了屋面雪荷载分布和网壳