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从机器人学的角度来看，并联机构的静力学和运动学之间存在一定的联系，对于少自由度并联机构，其运动学和静力学之间的关系比较复杂，特别是静刚度计算问题更为复杂。使用矢量法推导了五自由度并联机床速度Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵之间的关系，并应用此关系解决了并联机床的静力学问题。在并联机床静力学和运动学研究的基础上，提出了一种新的静刚度计算方法，并对并联机床在一些位姿下的静刚度进行了计算。计算结果表明，该方法可行，为并联机床的设计、机构学特性的研究提供了具有使用价值的指导。