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基于传统的传递矩阵方法与数值积分和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｒａｐｈｓｏｎ迭代法，提出了可迭代增量传递矩阵，用于求解具有大运动、非线性特征的链式多体系统瞬态响应；它包括增量传递矩阵和Ｎ－Ｒ迭代传递矩阵，由增量传递矩阵得到时程积分每一瞬时状态量；由Ｎ－Ｒ迭代传递矩阵得到该瞬时提高精度的解。该文以一链式体系为例说明该方法的建模、计算过程，最后，以一个平面上机构臂为算例将本文方法与逐步积分法所得结果作了比较，验证了