【摘 要】
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设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手.论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关
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设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手.论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关系进行了分析研究,并通过虚拟样机技术验证了所设计的仿人手机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性,最后提出了衡量仿人手抓持能力的指标,分析了所设计的仿人手的抓持能力.所有结果都表明手指机构是合理实用的,所设计完成的仿人手达到了设计要求.
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