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为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题,对四旋翼飞行器进行了动力学建模,并在动力学建模的基础上设计了pid控制器.通过matlab/simulink仿真和飞行试验对所设计的pid控制器的有效性进行了验证,仿真结果表明:在所设定的pid参数下,控制器可以有效地完成四旋翼飞行器的自稳定控制.飞行试验结果表明:pid控制器可以有效地校正由于杂乱气流等扰动造成飞行角偏移.该成果对四旋翼飞行器的自稳定控制具有一定的参考价值和指导意义.