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介绍了水下声学定位系统的发展状况,详细阐述了长基线定位系统的定位原理及其误差分析,并对定位过程进行了误差的仿真分析。同时分析了二次水声定位的定位误差来源,包括GPS的系统误差、GPS和换能器的位置误差、测时误差、载船位置变化引起的误差、声速误差等,为减小定位误差,介绍了基于最小二乘法进行递推估算位置,通过足够冗余数据来减小测量误差的方法,为提高精度提供了依据。