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在机器人的关节空间轨迹控制跟踪控制中,全局渐近的控制方法在存在驱动器饱和与摩擦扰动时,很难得到理想的控制效果。针对组合非线性反馈与计算力矩相结合的控制方法,研究了机器人驱动器存在输入限制时的吸引域评估方法。用Ricatti方程迭代法设计线性增益,以获得尽量大的吸引域.仿真结果证明了所提方法的有效性。