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设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统，考虑到浮力、水流阻力等因素的影响，建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型．针对工作环境复杂的特点，提出了一种自适应控制策略，该控制律结构简单，鲁棒性强，能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿．设计过程采用了Lyapunov方法，保证了控制系统的稳定和收敛．仿真结果表明，该控制器性能稳定，具有良好的轨迹跟踪能力，同时也验证了本文建立模型的合理性．