提笔写这篇文章的开头，笔者便犯难了，其实很遗憾，竖琴的起源就像在时代的迷雾中消失了一样，实际上无法说明第一台像竖琴的乐器是在什么时候或者在什么地方被发明的。但是这种信息的缺乏从来没有阻止任何人去继续猜想和探索，既然如此，它又怎能阻止我呢?
　　第一台竖琴或许就是射手的弓箭。史前的一些天才为了有比单调的嗡嗡声更丰富的声音而在弓箭上做出了第二个弦，因此他们便成为了第一批“制造弦乐器”的“师傅”们。
　　接下来这个“弓箭”被加了更多的弦，最终发现通过把弓箭的末端扩大和挖空形成一个声箱后，一种更好的音量和音调被产生了，这便是埃及的“弓箭竖琴”，在埃及的坟墓艺术中有很多这方面的例子，甚至有真实标本的碎片。
　　当埃及人忙于完善弓箭竖琴时，亚述人也在发明他们自己的版本。他们的版本称为“鱼钩竖琴”。鱼钩竖琴跟我们今天所称的竖琴有一个重要的区别：就是它用底座上的小螺钉来调音，这和竖琴现代在方位是颠倒着的。当埃及人看到这种竖琴时，发现是一个非常好的方法(在当时来说)，便马上着手开始制造他们自己的“鱼钩竖琴”。
　　在地中海的其他地方，另外一些人则忙于发明里拉竖琴和古代弦乐器。这些乐器在文献上经常被相混淆，而各时代的作家也经常区别不出哪个乐器哪个名字具体是指什么。他们给予乐器的名字和我们今天给他们所起的名字是不一样的，比如：“psaltery”和“harp”这两个词均表示“拔动”，但只有harp这个单词被一直保留了下来作为竖琴的意思。
　　圆柱的出现标志着现代竖琴的来临。它用一种手段解决了两个问题。首先，它允许了制造竖琴者在没有歪曲竖琴框架的条件下可极度的增加弦的张力。其次，它使竖琴更易于调音，因为改变一个弦的张力不再影响其余所有弦的张力。现在的竖琴可以被制造成带有更多弦(最多47根)，而且那些弦可以承受更大的张力，这样便可以传送出更大的音量和更甜美的音色。
　　这个革命性的变化在什么时候，在什么地方发生的呢?我们无法知道。只能通过一些大约是八世纪末英伦岛上的石雕上来考证。但可以肯定的是在第十世纪的早期，“鱼钩”竖琴在欧洲的大部分地方已经消失了。
　　圆柱的竖琴在形状上除了琴颈(指弦被附着的臂状物)更倾向于是直的而不是弯曲的以外，基本上就是我们今天所拥有的竖琴的模样。到了11或12世纪为了试图使它的频率更加符合弦的长度，竖琴开始采用了我们称之为“和谐弯曲”的轮廓。在来自欧洲大陆的插图中竖琴通常是“高头的”，即头部(琴颈和圆柱的汇合处)高于声箱的颈部。而在那些英国地区里通常都是“馁头的”竖琴，即头部大约和竖琴的身子是一样高的，这也许和所用的弦材质有关。
　　中世纪的竖琴只能被调成单一的音阶的而没有升或平的调。到中世纪末这种单音阶的竖琴不能满足去弹流行音乐了，解决的办法就是，为了对付临时变化符号，在另一个平面作成另一排与其相平行的琴弦。“双弦”竖琴开始流行起来，今天他们依然在用，只不过非常少见了。这种“双弦”竖琴并不是一个理想的解决办法，但是它也一直坚持了到17世纪。
　　19世纪初还有另外一个改变竖琴音调的方法，那就是给在每个琴弦上部连结一个单独的杠杆，需要变化这个音的时候就用手迅速来扳这个杠杆，一次只能变这一个音，且只是半音的变化范围。今天的民间竖琴通常是用此种杠杆。此种竖琴小巧又能进行简单的变音，是儿童，身材矮小或初学者最好的入门乐器。
　　之后，一种为了改变琴弦的发声和振动频率，而用踏板操作钩的现代音乐会竖琴(modern concert harp)出现为止满足了人们基本的需求。一开始踏版变音也只能满足半音的变化，即还原音到升音，不能降。又过了百年左右，最终由英国人发明了现代竖琴的完美版本：能升且能降的基于12平均率的竖琴!踏板竖琴的出现，大大开阔了竖琴演奏曲目的领域，使其能做更多的演奏变化和和弦表现，踩一个音的踏板，就完成了所有这个音的升或降，在某种程度上来说，竖琴有了脱胎换骨的重生!自此，交响乐队终于有了竖琴的身影，而且，竖琴也成为了交响乐队不可或缺的重要成员。