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采用模糊控制算法实现倒立摆的倒立平衡控制，当系统受到随机干扰时，其输出会有较大超调，摆杆存在抖动现象。为了实现系统的精确控制，得到被控对象的真实状态，消除动态噪声和量测噪声对系统带来的抖动影响，提高响应的平稳性。设计了计算量小、实时性好于Kalman滤波器的次优滤波器，从而实现倒立摆的快速平稳控制。