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坑洞是非常严重的路面损坏,实现对路面坑洞的自动识别,对于自动驾驶车辆的安全性有重要意义。为解决现有路面坑洞识别方法易受阴影、车道线影响的问题,提出了一种可克服阴影和车道线影响的路面坑洞识别方法。该方法采用纹理和灰度信息相融合的灰度补偿算法去除图像中的阴影、车道线后,根据纹理特性利用小波变换对图像进行分解与融合,得到路面缺陷区域,然后利用积分投影得到路面缺陷区域的形状特征,再经支持向量机分类,得到含有坑洞的路面图像。实验结果表明,在有阴影、车道线影响的情况下,方法坑洞识别准确率更高。