【摘 要】
：
为减小遥操作中主操作手附加位移对手术精度的影响,采用拉格朗日方程和Coulomb+Viscous组合摩擦模型建立了主操作手动力学模型,分析附加位移产生的原因,提出主操作手附加位移的补偿策略,采用质量-弹簧-阻尼模型来模拟遥操作过程中人体手臂的反应、主操作手的响应以及它们之间的交互关系,建立附加位移补偿模型。实验验证结果表明:该补偿策略将主操作手运动中的控制精度在X、Y、Z 3个方向分别提高了90.70%、70.82%和91.05%,证明了本文提出的附加位移补偿方法的正确性。
【机 构】
：
天津工业大学机械工程学院,天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
：
天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400)。
论文部分内容阅读
为减小遥操作中主操作手附加位移对手术精度的影响,采用拉格朗日方程和Coulomb+Viscous组合摩擦模型建立了主操作手动力学模型,分析附加位移产生的原因,提出主操作手附加位移的补偿策略,采用质量-弹簧-阻尼模型来模拟遥操作过程中人体手臂的反应、主操作手的响应以及它们之间的交互关系,建立附加位移补偿模型。实验验证结果表明:该补偿策略将主操作手运动中的控制精度在X、Y、Z 3个方向分别提高了90.70%、70.82%和91.05%,证明了本文提出的附加位移补偿方法的正确性。
其他文献
目的:痔是肛肠科常见病,其中老年人更为多见。手术是治愈的主要手段,但术后肛门疼痛、伤口愈合时间长是肛肠外科 医生急待解决的重要问题。老年痔疮患者随着人体组织结构进一步老化.各器官功能逐步障碍.症状常反复发作。患者对手术的 恐惧心理,直接影响手术治疗的效果。因此老年痔疮的护理应做好以下几个环节。
目的:探讨对前牙缺失患者实施前牙即刻种植与常规种植的治疗效果。方法:择取 64 例前牙缺失患者,将其按随机双盲 法予以分组,每组 32 例,对照组实施常规种植,研究组实施即刻种植,对照分析组间效果。结果:从治疗时间分析,研究组比对照组短, P<0.05;从种植体稳定值分析,治疗 3 个月、6 个月研究组等于对照组,P>0.05;从种植体红色美学评分分析,治疗 3 个月、6 个月研究 组高于对照组,P<0.05。结论:对于前牙缺失患者而言,相比于常规种植,即刻种植治疗不仅可以缩短治疗时间,
4月8日下午,由中国地图出版社主办的《地图生死劫:天命王权》新书分享会在北京举行。据介绍,《地图生死劫:天命王权》全书起自禹王建夏,终于清帝逊位。通读该书,既能在回眸历史的轮回中全面了解中国地图饱经风霜的传承史,也能以地图的名义深刻感悟跌宕起伏、生机盎然的中国史。本书将历代王朝兴亡更迭的背景、帝王秉性不同的心术、人物悲欢离合的故事情节、舆图坎坷起伏的命运融于一体,详细讲述了中国地图古老的发展历史。
目的:探究降糖类中成药中添加化学药物的检测方法。方法:通过文献收集以及临床经验分析法,对降糖类中成药中添加 化学药物的检测策略进行探析。结果:降糖类中成药中添加化学药物的检测策略主要包括红外光谱法、拉曼光谱法、质谱法、薄层色 谱技术、液相色谱法、液相色谱 - 质谱联用技术。结论:降糖类中成药中添加化学药物的检测技术具有多样性,临床为了确保检测效 果的有效性,需要对各类检测方法进行科学的探析,为相关人士提供技术支持,确保患者的用药安全。
目的:探索虫草菌制剂治疗消渴病肾病的临床疗效。方法:选取我院于 2019 年 6 月 -2020 年 6 月收住的 47 例消渴病肾病 患者,在常规治疗的基础上,加服虫草菌制剂(金水宝片),并在统一时间测定患者后 U-mAlb、Cr、Urea、Β2-MG、Cys-C 指标。结果: 治疗后患者尿微量白蛋白、血尿素氮等指标均较前下降显著。结论:虫草菌制剂辅助治疗消渴病肾病疗效显著,能有效降低患者蛋白 尿,延缓消渴病肾病进展,造福广大患者。
Dear Editor.I am Dr.Norashikin Maslan,from the Department of Ophthalmology of University Kebangsaan Malaysia Medical Centre in Kuala Lumpur,Malaysia.I am writing to present a case report on central retina artery occlusion(CRAO)and optic neuropathy seconda
为解决常规再生或资源化方法对于中毒脱硝选择性催化还原(SCR)催化剂洗涤效果不好、难以达到新鲜催化剂性能水平的问题,利用氟试剂对中毒SCR催化剂进行清洗,并通过扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)、NH3程序升温脱附(NH3-TPD)、H2程序升温还原(H2-TPR)、原位红外(in situ-FTIR)等方法对催化剂性能进行分析。结果表明:氟洗效果优于水洗或碱洗,洗涤后有效组分纯度可达99.0%;氟洗后可以恢复催化剂300℃以上中高温段活性至新鲜催化剂水平,300℃以下中低温段活性优于新鲜催化剂;氟试剂
随着消防安全三年专项整治行动的持续深入宣传,张家界市不断曝光火灾隐患和消防安全违法行为,为专项整治营造良好的社会舆论氛围,全市各级消防救援部门依托电视、报刊、广播、网络等媒体建立火灾隐患曝光台,集中曝光火灾隐患单位,希望通过舆论监督,形成全社会共同参与火灾防治,提升全民消防安全素质。
为解决我国土壤中可溶性钾资源极其贫乏的问题,采用无污染、低成本的微生物法分解钾长石矿物。从湖北省随州市某钾长石矿区土壤中分离、筛选得到4株能够分解钾长石矿物的真菌,对其进行基因测序鉴定,并在此基础上分析培养温度、时间、转速、培养基pH值、钾长石质量浓度及其粒度、接种体积分数和硫酸铵质量浓度等因素对微生物解钾能力的影响。结果表明:4株真菌中JX-14菌株为新菌,其对钾长石矿物具有一定溶蚀分解作用;其最优解钾工艺条件为40℃培养16 d、转速170 r/min、培养基pH值7.0~8.0、钾长石质量浓度2 g
《卷首语》刊载应急管理重点、热点工作综述和时评。《资讯》精编国内外有关安全生产的前沿资讯,扩大杂志的信息量。《特别报道》主要报道与应急管理部门相关的会议以及安全生产领域领导的调研、督查、督导、暗访等活动。《本期策划》 \"本期策划\"栏目是本刊倾心打造的大型新闻专栏,主题在聚焦应急管理领域的重点难点问题的同时,兼顾与民生相关的各种安全热点问题。在内容上,突出深度和策划的地位,让文字唱主角。每期栏目由杂志社组织记者进行深度调查,约请专家评论,深入剖析现象、找到原因、探讨治本之策,共筑全民安全防线。