【摘 要】
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激光雷达作为一种比较先进的探测方式，在无人驾驶、AGV（自动导向车）、无人机以及扫地机器人等领域皆有广泛的运用。其中机械式的扫描激光雷达是AGV、扫地机器人的核心传感器件。设计可用于机器人的激光雷达，对目标进行360°扫描。为缩小雷达的整体尺寸，采用收发同轴的结构方式。首先使用球柱透镜对激光的快轴进行压缩，然后配合非球面透镜进行光束准直，使得反射光能获得较小的发散角度。针对漫反射率为90%的目标，
【基金项目】
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上海市科技创新行动计划高新技术领域基金项目（20511105900）；
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激光雷达作为一种比较先进的探测方式，在无人驾驶、AGV（自动导向车）、无人机以及扫地机器人等领域皆有广泛的运用。其中机械式的扫描激光雷达是AGV、扫地机器人的核心传感器件。设计可用于机器人的激光雷达，对目标进行360°扫描。为缩小雷达的整体尺寸，采用收发同轴的结构方式。首先使用球柱透镜对激光的快轴进行压缩，然后配合非球面透镜进行光束准直，使得反射光能获得较小的发散角度。针对漫反射率为90%的目标，测量距离为60 m,发射系统激光发射角度半角≤0.1°。
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