【摘 要】
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出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿
【基金项目】
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青岛市光电智库联合基金资助(GDZK-2017-16).
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出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成,软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成,编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作,材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求,下潜深度100M,能实现简单的水下作业要求。
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