【摘 要】
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针对智能车辆运动控制中的多种复杂动力学约束及性能需求,提出基于模型预测控制算法的横纵向综合控制方法,分别设计横向和纵向控制器。横向控制器基于单轨动力学模型,纵向采
【机 构】
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重庆交通大学航空学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院
【基金项目】
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重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-fxydX0028),重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K202000701),重庆交通大学绿色航空技术研究院项目(GATRI2020D02002)
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针对智能车辆运动控制中的多种复杂动力学约束及性能需求,提出基于模型预测控制算法的横纵向综合控制方法,分别设计横向和纵向控制器。横向控制器基于单轨动力学模型,纵向采用分层控制结构,以纵向速度为耦合点结合横向和纵向控制器,并根据路径信息规划车辆行驶速度,实现转向和速度同时控制,最后通过Carsim和MATLAB联合仿真。研究结果表明:控制器具有良好的跟踪性能,实时性强,且能够满足车辆横向稳定性、舒适性和平顺性等要求。
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