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通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.
无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制
【摘 要】
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通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,上海交通大学自动化系
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2008年2期
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