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根据袋鼠的生物结构及跳跃的特点,建立了具有尾巴和脚趾的仿袋鼠跳跃机器人六刚体模型。应用拉格朗日方法,建立了机构在着地阶段的运动学和动力学方程。运用Matlab7.0对机器人进行仿真计算分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、质心轨迹、着地压力和ZMP随时间的变化规律。仿真结果表明:考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人能显著提高机构的落地稳定性。