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针对基于M估计的抗差UKF算法在依据预报残差进行粗差探测时容易存在偏差的问题,提出一种改进的抗差UKF方法:改变了粗差的探测条件;结合2段函数模型和测量噪声比例因子构造抗差因子函数,减小存在观测粗差的滤波增益,从而降低观测粗差对滤波结果的影响。实验结果表明:改进的抗差UKF算法能够更好地控制观测值中粗差对滤波结果的影响,通过构造抗差因子函数能有效提高滤波结果的精度和稳定性。