【摘 要】
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基于交比不变性原理和一维靶标点共线的特点，提出了一种多视觉传感器全局校准方法。以一个视觉传感器坐标系为基础建立全局坐标系，称该视觉传感器为基础视觉传感器。将一维靶标
【机 构】
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北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(No.50727502)
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基于交比不变性原理和一维靶标点共线的特点，提出了一种多视觉传感器全局校准方法。以一个视觉传感器坐标系为基础建立全局坐标系，称该视觉传感器为基础视觉传感器。将一维靶标在基础视觉传感器和待校准视觉传感器前合适位置摆放至少两次，根据拍摄得到的3个或3个以上的靶标点图像坐标，由交比不变性原理，对每个视觉传感器求解不在视场区域的靶标点图像坐标。结合靶标点之间的距离约束，求解待校准视觉传感器到基础视觉传感器的转换矩阵。根据一维靶标特征点共线的特点，通过捆绑调整方式得到转换矩阵的最优解。最后，通过两两视觉传感器校准的方
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