基于凌阳SPCE061A的仿生管道机器人控制系统

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sodney
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
根据仿生管道机器人的功能特点和控制任务,构建了一套完整的直流电机控制系统,实现了机器人各构成模块的有序控制,使机器人能够模拟生物"椎骨-肌肉-椎骨"的形式,配合蠕动式推进方式,在重力、弹簧张力和钢丝拉力的共同作用下,实现机器人在管道中的可靠行进、自主择径和灵活转向,圆满完成了预期的控制任务。
其他文献
双向增强体复合地基是指“水平向增强体+竖直向增强体”的联合复合地基形式。双向增强体复合地基在工程实践中已经得以应用,而对其的研究尚欠成熟。因此本文在深入分析国内外
<正>1.长度单位:km=公里、千米m=米;cm=厘米;mm=毫米1 km=1000 m;1 m=100 cm1 cm=10 mm2.重量单位:t=吨;kg=公斤g=克;mg=毫克;1t=1000kg1 kg=2市斤;500g=1市斤3.面积单位:m~2
通过作各类成像光路图,并依据光路图进行逆向推理,可以培养学生的科学思维能力,进而提升学生分析与解决问题的能力,有效提升课堂教学实效。
<正>近年来,传媒转型大幕开启,许多传统主流媒体登上了新媒体舞台。据统计,新浪微博平台上共有1.7万个媒体微博账号,粉丝2亿,粉丝百万以上账号200多个。而腾讯微信平台崛起伊
棋盘法是解决高中生物遗传题的有效方法。棋盘法主要有配子棋盘法和分解组合棋盘法。其中,配子棋盘法适用于所有的有性生殖遗传题型,分解组合棋盘法只适用于两对等位基因自由
为了分析公共阅读光环境和工作面色彩等因素对阅读作业的影响,建立合理而有效的公共阅读环境模型,对阅读环境进行评价,本文将心理物理学研究方法和心理生理学实验方法引入到环境
ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
会议
振动注浆是处理软弱地基的一种新的施工方法,该方法首先通过振动机具的冲击振动,在砂土地基内形成软化区,然后利用注浆管将浆液压入砂土中。在该施工工艺中,振动是取得较好施工效
<正>1著录参考文献的意义文后参考文献是论著的必要组成部分,在此简要归纳著录参考文献的意义和作用:体现科学的继承性,尊重知识产权;精练文字,缩短篇幅;便于编辑和审稿人评
石柱人参起源于野山参,被公认为"园参之冠,药中之王,国之魂宝,中国一绝",其营养丰富,经济价值极高,辽宁省宽甸满族自治县振江镇石柱子村为核心的周边区域独产。该文从宽甸石