【摘 要】
：
针对巡检机器人易受恶劣作业环境及各种扰动影响难以控制的问题,基于机器人的动力学方程,通过设计合理的控制力矩,推导出机器人在有扰动情况下系统误差的状态空间模型,基于此
论文部分内容阅读
针对巡检机器人易受恶劣作业环境及各种扰动影响难以控制的问题,基于机器人的动力学方程,通过设计合理的控制力矩,推导出机器人在有扰动情况下系统误差的状态空间模型,基于此模型利用线性矩阵不等式（LMI）和H_∞理论对机器人进行了鲁棒控制分析,设计了机器人鲁棒H_∞控制器,给出了H_∞控制器存在的条件和求取方法,求出了机器人的状态反馈控制器,最后在Matlab/Simulink环境下对机器人的机械臂进行了轨迹跟踪仿真,结果表明本文所设计的鲁棒控制器能够满足巡检机器人机械臂响应快速、跟踪准确、系统稳定、抗扰动效果好
其他文献
面对突然爆发的新冠肺炎疫情,我国公共图书馆担负起传播知识、陶冶情操、鼓舞士气的重要责任。国家图书馆以及全国各省、市公共图书馆充分发挥社会影响力,打响书香战“疫”,
中国境内散落的海上丝绸之路文化资源及其反映的人文精神是人类文明的宝贵遗产。从海上丝绸之路文化资源的价值辨识、内容采集与整理等角度,探讨建立海上丝绸之路文化资源库;
在参加了一次音响技术培训课程后,作者对美国著名声学家H.F奥尔森(Olson)1957年提出的有限长度线声源的柱面——球面声辐射理论[1,2]产生了怀疑,认为该理论对线声源的声辐射
在数据密集型科研范式的背景下,数据素养对研究生科研创新能力影响显著。为提高研究生学位论文质量,有必要在研究生开题、文献综述、数据获取利用、论文撰写及答辩等环节嵌入
摘要：以CNKI中国知网文献总库为数据源，使用文献计量的统计方法，采用CiteSpace等研究工具对2013至2020年的744篇有关高校大学生核心素养研究的文献从核心作者、研究机构、发文期刊、热点关键词等进行计量分析。梳理了我国高校大学生核心素养研究的主要内容及方向，对我国高校大学生核心素养研究未来的发展趋势进行了分析，提出了发展策略。 关键词：高校大学生;核心素养;知识图谱 中图分类号：G
入馆教育能促进新生对图书馆服务的熟悉及提高应用能力,是大学生信息素养教育的首要环节。利用问题意识分析入馆教育现状,并通过山东大学图书馆入馆教育实践性活动—“图
2016年12月,“最多跑一次”改革在浙江省首次被提出,浙江省公共服务领域积极开展“最多跑一次”改革创新实践,跑出了令人瞩目的浙江速度。浙江省公共图书馆通过应用互联网技
大众传播媒介的迅猛发展,在宣告文化工业时代正式来临的同时,对我国原有的艺术生态包括艺术生产、艺术传播、艺术作品和艺术接受等各环节均产生了强烈的冲击和深远的影响,只
谣言传播对个人乃至社会整体利益的负面影响催生各类辟谣平台以及辟谣栏目。2017年7月,澎湃新闻"问政"频道上线,以官方入驻的方式建立辟谣信息发布的新形式,即"官方辟谣"栏目
采用电磁设计与有限元分析相结合的方法,对220V、2.2kW、1500r/min自起动单相永磁同步电动机进行了电磁设计分析,并利用电磁场有限元分析软件Ansoft/Maxwell 2D对电机的静态