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根据系统的动力学模型，采用机构学中影响系数的概念，定义了主被动关节的动力学耦合度指标，并求解双臂在各指标下的最优运动位形区域。通过机器人三种主要运动任务的仿真验证了分析结果。最后结合耦合度分析和仿真结果的研究，对系统完成三种不同任务的双臂初始位形和平衡位置作了运动规划，使双臂在运动中力矩输出最小。