论文部分内容阅读
文章阐述了潜器六自由度动力定位的基本原理和多传感器数据融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法EML.该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法来确保算法的快速收敛性.最后结合BSAV-I潜器模型水池实验的实时数据给出了仿真算例,证实了EML算法在实际环境中的有效性.
数据融合的精确极大似然配准算法在六自由度DPS中的应用
【摘 要】
：
文章阐述了潜器六自由度动力定位的基本原理和多传感器数据融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法EML.该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法
【机 构】
：
哈尔滨工程大学
【出 处】
：
船舶工程
【发表日期】
：
2004年期
其他文献
为实现零件的快速精确制造,基于层制造原理,构建了一套机器人GMAW(熔化极气体保护焊) & 数控铣削复合快速制造系统.该系统主要包括机器人激光焊缝扫描与建模子系统、机器人GM
针对我国地域分布的实际情况及移动通信业务量各时间段的差异 ,提出了一种适合我国的移动通信卫星组网星座方案 利用一颗同步卫星和两个低轨道上 1 6颗小卫星来构建卫星通信
本文综述了工业生产及实验室方法合成各种碳化硅材料的制备技术。对碳化硅材料在普通工业领域和一些高技术领域中近年来发展的工业应用进行了评述。
该工艺以液烃为前驱体 ,多孔碳坯体浸在液烃中一次完成致密化。沉积温度为 80 0℃～ 950℃时 ,坯体经 2h～ 3h致密 ,其密度达 1.62g/cm3～ 1.74g/cm3。以环己烷为前驱体制备的C/C试
介绍了预成型复合材料软管内衬修复技术及在胜利油田胜利采油厂φ219×7输油管道上的实际应用。预成型复合材料软管内衬修复技术是管道内修复技术之一,该技术采用浸渍树脂的
研究了再入飞行器攻击海上慢速活动目标的制导方案。首先介绍了目标的初始侦察定位系统 ;然后对再入飞行器攻击活动目标可以采用的导引头以及高空探测系统进行了分析 ;最后对
为了精确有效地使用GPS测量大型建筑、桥梁等结构的振动频率和位移 ,必须知道GPS的动态定位精度 ,因而需有一个相对精度较高的校准装置 .本文介绍一种自行研制的GPS振动环境试验装置 ,该装置能够为GPS天线提供大位移简谐振动环境 ,用于校准GPS动态定位性能 ,也可以对其它试件进行具有类似要求的振动环境试验 .装置设计简单 ,造价低廉 .
分析了钛合金球形气瓶爆破的原因。结果表明 ,球形气瓶开裂属脆性断裂 ,导致该球形气瓶低压爆破的原因是螺纹孔附近存在 Al元素的高度偏析 ,Al与 Ti的原子比已接近 1∶ 3,该
与钛在 ZA2 7合金中的作用相对比 ,分析了钨对锌基合金 ZA2 7力学性能的影响。结果表明 ,钨可溶于 ZA2 7合金组织中 ,产生一定的固溶强化作用 ;此外 ,钨在 ZA2 7合金中可形成
空气折射率的测量及补偿效果在高精度激光干涉测量中起着“瓶颈”作用。分析了空气折射率的补偿原理 ,研究了用预抽气真空腔测量和补偿空气折射率的测量原理、方法及装置 ,分