【摘 要】
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针对目前多履带机器人运动规律的探索难以深入和运动效果的展示难以实现等问题。研究并设计了一种基于虚拟实现技术而建立的履带式机器人控制交互展示平台；结合该辅助平台的建
【机 构】
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北京理工大学机电学院,北京理工大学机械与车辆工程学院
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针对目前多履带机器人运动规律的探索难以深入和运动效果的展示难以实现等问题。研究并设计了一种基于虚拟实现技术而建立的履带式机器人控制交互展示平台；结合该辅助平台的建立过程，探讨了履带式机器人的虚拟遥操作技术，以及其虚拟显示与实际控制的同步性问题，提出了履带式机器人构建接触模型的处理方法，给出了其虚拟端运动学仿真以及相关的数学模型，使得平台控制可以借助于虚拟的反馈为依据；所讨论的设计方法和技术途径可为构建和开发其他相似的仿真平台提供参考和借鉴。
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