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为提高航姿系统姿态角测量精度，论文对MEMS陀螺随机误差的测试和补偿进行了研究。运用Allan方差方法分析了MEMS陀螺各项随机误差的特性，建立了针对MEMS陀螺的随机误差补偿模型。采用Allan方差辨识算法完成对各项随机误差的分离，获取速率随机游走（RRW）和角度随机游走（ARW）噪声方差值。通过设计的卡尔曼滤波器对MEMS陀螺随机误差进行实时估计补偿，利用姿态解算算法得到随机误差补偿前和补偿后备3个方向的姿态角。实验结果表明经误差补偿后系统的静态偏航角测量精度提高了3倍、横滚角提高了4倍、俯仰角提高了