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针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。
巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析
【摘 要】
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针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作
【机 构】
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沈阳理工大学机械工程学院,泰州市翔达消防器材有限公司,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,内蒙古北方重工业集团有限公司南京研究院
【出 处】
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内燃机与配件
【发表日期】
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2020年5期
【基金项目】
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国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)
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