【摘 要】
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基于牛顿第二定律建立了时滞单级倒立摆系统的动力学模型,运用线性二次型最优控制策略设计了倒立摆控制器,将时滞环节采用Pade′一阶级数对称逼近,通过Routh-Hurwitz稳定判据
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基于牛顿第二定律建立了时滞单级倒立摆系统的动力学模型,运用线性二次型最优控制策略设计了倒立摆控制器,将时滞环节采用Pade′一阶级数对称逼近,通过Routh-Hurwitz稳定判据,得到闭环系统临界稳定的时滞量.通过实例仿真进行验证,并与PID控制策略相比较,结果表明本文方法是有效的,所设计的最优控制器性能优于PID控制器,在临界时滞量范围内有较好的控制效果,但与无时滞时相比,系统的动态性能有所降低.
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