【摘 要】
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地铁屏蔽门作为城轨交通的重要部分，无刷直流电机是主要的执行机构。在屏蔽门控制中存在速度慢、易干扰、效率低。该文提出了速度环模糊参数自适应PID算法。建立模型并搭建双闭环控制系统。通过实验得出：在模糊参数自适应PID算法的控制下，速度曲线基本没有超调；与稳态误差相比，参数自整定算法的稳态误差为2.7%;参数自适应算法控制系统具有响应速度快、动静态性能好、自适应性能好、系统鲁棒性强且运行平稳，在地铁屏
【基金项目】
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国家自然基金资助项目（61863023）； 甘肃省兰州市人才创新创业项目（2019-RC-103）；
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地铁屏蔽门作为城轨交通的重要部分，无刷直流电机是主要的执行机构。在屏蔽门控制中存在速度慢、易干扰、效率低。该文提出了速度环模糊参数自适应PID算法。建立模型并搭建双闭环控制系统。通过实验得出：在模糊参数自适应PID算法的控制下，速度曲线基本没有超调；与稳态误差相比，参数自整定算法的稳态误差为2.7%;参数自适应算法控制系统具有响应速度快、动静态性能好、自适应性能好、系统鲁棒性强且运行平稳，在地铁屏蔽门控制中的控制效果更佳。
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