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针对超空化航行器与超空泡之间的非线陆滑行力带来的稳定控制困难问题，提出了基于圆判据的超窄化航行器稳定性分析方法及其最优控制设计．以Dzielski提出的航行器模型为研究对象，通过一系列系统变换使其成为线性系统环节和非线性环节反馈连接的形式．运用圆判据定理得出系统绝对稳定的充分条件，使超窄化航行器系统绝对稳定性与其Nyquist曲线的位置直接联系起来，简捷地解决丁Dzielski模型系统稳定性的判定问题．针对实际工程中控制量约束条件下激励饱和造成的系统失稳问题，设计了最优控制策略．经仿真验证，该策略实现了在