【摘 要】
：
针对多个移动机器人对运动目标的环绕和避障问题进行研究。首先,在基于零空间行为控制架构下设计了控制策略;将机器人的任务分为对运动目标环绕和避免与环境中的障碍物发生碰
【机 构】
：
湖南大学电气与信息工程学院; 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室; 香港中文大学机械与自动化工程学系;
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61573134,61433016,61471167,61733004);国家科技支撑计划(2015BAF13B00)项目资助
论文部分内容阅读
针对多个移动机器人对运动目标的环绕和避障问题进行研究。首先,在基于零空间行为控制架构下设计了控制策略;将机器人的任务分为对运动目标环绕和避免与环境中的障碍物发生碰撞两个基本任务;环绕控制策略采用两个梯度场相互正交的能量函数进行设计,每个能量函数定义一个控制目标,使多个机器人能够以期望的与目标之间的相对距离和机器人之间的距离对目标进行环绕,使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,仿真和实验结果验证了所提出的控制策略的有效性。
其他文献
核能的发展伴随着大量放射性核废料的产生,目前国际上普遍的处理方法是建立地质处置库,通过工程屏障将核废料隔离在远离人类生活圈的地质体中。缓冲材料是工程屏障中的重要一
本文,是我们根据对江泽民同志有关国情教育一信的理解,探讨大学生国情教育问题时形成的一些想法。一、为什么必须对大学生进行国情教育党根据国情制订了我国现阶段社会发展目
林业产业改革必须建立明晰的产权制度,适当放开经营权,落实处置权,保障收益权,落实责任。未来林业产业发展需要进一步加强各级林业产业管理机构建设;促进林业产业区域统筹协
@@急性心力衰竭综合征(AHFS)指的是心力衰竭症状和体征逐渐或突加重，需要紧急处理的一类临床状态其症状主要源于肺淤血。过去10年，美国因AHFS至急诊科就诊的患者为1000万，每年增
目的：探讨问题式学习（PBL）教学法联合微信群教学在提升护士核心能力价值中的应用效果。方法：将20名妇产科护士随机分为对照组和研究组各10名,对照组依据课程、工作要求制定相关的
本文在界定企业持续成长相关概念的基础上,建立企业持续成长力的测评体系。通过对浙江省制造型企业持续成长力的实证测评,进一步构建企业持续成长风险预警体系,为浙江省制造
<正>随着电子竞技市场的不断被开拓,国际电竞赛事的竞争也呈现白热化,据不完全统计,2018年国内热门电竞赛事超过了500项,我国已经成为世界上最具影响力和最有潜力的电子竞技
胡锦涛青年观坚持以人为本,蕴含着鲜明的人本特色。代表青年、赢得青年、依靠青年是其人本根基,关注青年、关心青年、关爱青年是其人本主线,了解青年、尊重青年、教育青年是
目前,航天任务急剧增多,研制周期大大缩短,FPGA的应用呈阶梯式增长,提高FPGA软件的测试效率成为新的挑战;验证平台的搭建是进行FPGA测试的前提条件,而验证平台的好坏直接影响
针对钾碱生产中盐水饱和系统、电解槽淡盐水氯气分离处理及浓硫酸卸货中遇到的问题进行了详细的分析,并提出了解决办法.