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自动驾驶仪设计的传统方法是基于分段线性化的增益规划法。近年来,以反馈线性化为基础的各种非线性控制技术得到了广泛的研究,文章基于一种不同于反馈线性化的退步控制思想,提出了一种新的非线性反馈自动驾驶仪设计方法,该方法考虑了系统输入的不确定性,采用了非线性在线优化方法保证舵偏与力矩之间更精确的映射,同时,通过引入自适应项以修正各种力矩偏差,利用这种方法,为再入飞行器设计了自动驾驶仪。仿真结果表明,提出的自适应退步控制方法是有效的,且设计过程简单,易于实现。