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水下无人潜器（UUV）水下回收是一个复杂的过程，它既有连续动态又有离散事件。针对UUV多变量、非线性、强耦合的特点，在其回收过程中针对不同的状态，提出一种基于Petri网的协调控制方法。采用混杂系统理论来分析动态过程和设定离散事件，并运用Petri网技术对回收过程的动作细节进行划分，通过实时测量和判断，分析和监控回收状态，以达到实时控制的目的。水池试验验证了Petri网技术对复杂过程描述分析方面的优越性，并成功解决了UUV回收过程运动中的逻辑协调问题。