【摘 要】
：
悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法,旨在实时确定掘进机机身的方位偏差,为掘进机定向掘进提供纠偏基准参数。在以往研究的基础上,搭建了基于激光偏距感知、捷联惯导、二维里程计的掘进机行走轨迹及偏差感知系统,分析了掘进机
【机 构】
：
中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,石家庄煤矿机械有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51874308),山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
论文部分内容阅读
悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法,旨在实时确定掘进机机身的方位偏差,为掘进机定向掘进提供纠偏基准参数。在以往研究的基础上,搭建了基于激光偏距感知、捷联惯导、二维里程计的掘进机行走轨迹及偏差感知系统,分析了掘进机机身方位偏差与巷道定向掘进的关系,制定了基于此系统的掘进机自主定向掘进策略;基于捷联式惯性导航系统在综掘
其他文献
目的分析不同剂量瑞舒伐他汀治疗老年急性脑梗死的临床疗效及其对血浆中血管内皮生长因子(VEGF)、白细胞介素(IL)-6和降钙素原(PCT)水平的影响。方法选取老年急性脑梗死患者106例,采用数字随机表法分为对照组和观察组各53例,其中对照组口服瑞舒伐他汀片10 mg,1次/d;观察组口服瑞舒伐他汀片20 mg,1次/d,两组服用相应剂量瑞舒伐他汀连续4 w后,观察血浆中VEGF、IL-6和PCT水平,比较不同剂量瑞舒伐他汀对患者的临床疗效。结果治疗后两组血浆中VEGF、IL-6和PCT水平较治疗前明显下降
目的分析抑癌基因RECK在老年中口腔鳞状细胞癌(OSCC)患者的表达情况及其在浸润、转移过程中的作用。方法采用免疫组化法检测56例年龄60岁以上OSCC和41例正常口腔黏膜组织中RECK蛋白的表达情况,分析其与OSCC患者的临床病理关系。结果OSCC中RECK蛋白阳性高表达率明显低于口腔正常黏膜组织(P<0.05)。RECK的表达与病理分期、淋巴结转移相关(P<0.05)。结论RECK的表达随病理分期越高和出现淋巴结转移而降低。RECK蛋白在OSCC的发生及转移中发挥重要作用。
目的分析西妥昔单抗对老年晚期非小细胞肺癌(NSCLC)患者免疫功能及生存情况。方法76例老年晚期NSCLC患者,随机分为两组各38例。对照组予以DDP化疗方案治疗,于此基础上,观察组予以西妥昔单抗治疗。对比两组临床疗效、毒副反应发生率及治疗前后外周血T淋巴细胞亚群(CD3+、CD4+、CD8+)、血清热休克蛋白(HSP)90α、血管生成素(Ang)-2、血管内皮生长因子(VEGF)、碱性成纤维细胞生长因子(bFGF)水平。结果观察组疾病控制
为实现煤化工高盐废水的有效处理,各种高级氧化技术均得到深入研究,非均相催化氧化技术有效且前景广阔,因此臭氧氧化的非均相氧化技术得到长足发展,而高效催化剂的开发至关重要。采用水热合成法制备了活性组分MnO2,通过掺杂成型技术制备了颗粒状固体催化剂,通过X射线荧光光谱(XRF)、扫描式电子显微镜-X光微区分析(SEM-EDS)、X射线光电子能谱(XPS)、Zeta电位分析等表征技术对催化剂进行分析。结果显示,催化剂以硅、铝、钙的氧化物为主体,以二氧化锰为主要活性组分的混合型多层催化剂,催化剂表面形态较好且具有
目的探究磁共振成像(MRI)联合电子计算机断层扫描(CT)诊断鼻咽癌早期颅底骨侵犯患者中的应用及优势。方法回顾性分析2018年1月至2020年1月滕州市中心人民医院肿瘤科收治的122例鼻咽癌患者的临床资料，男78例，女44例，年龄(65.77±4.23)岁，年龄范围为49～72岁。患者在治疗前均行CT检查及MRI检查，临床医师按照CT、MRI、CT联合MRI的检查结果进行临床决策，将定性诊断作为"
目的探讨Selvester QRS心电图评分对老年经皮冠状动脉介入(PCI)术后患者主要心血管不良事件(MACE)的预测价值且构建预测模型。方法选取急性心肌梗死PCI术后患者189例作为测试集,选取82例作为验证集并进行术后随访,采集受试者临床资料并进行Selvester QRS心电图评分,采用Cox比例风险回归模型分析各因素与患者术后MACE发生的关联并构建风险评分表。结果至随访截止日期共失访21例(7.7%),最终共分析250例;根据Selvester QRS评分分为低评分组(≤5.5分)与高评分组(
目的探讨老年乳腺癌超声弹性成像征象及其与免疫组化[雌激素受体(ER)、孕激素受体(PR)、肿瘤抑制基因(P53)、人类表皮生长因子相关基因(HER)-2]的相关性。方法100例乳腺癌老年患者进行常规超声、超声弹性成像(UE)及免疫组化(ER、PR、P53、HER-2)检测,获取常规超声检测结果(病灶位置、大小、边界、血流等)、UE应变率比值(SR)及其评分,并分析SR及其评分与ER、PR、P53、HER-2的相关性。结果弹性评分46例为1~3分,54例为4~5分;55例SR≥3.0,45例SR<3.
目的探讨淋巴细胞和中性粒细胞计数对严重社区获得性肺炎死亡风险的影响。方法710例严重社区获得性肺炎患者分为感染性休克组(n=304)和无感染性休克组(n=406)两组。分析其临床资料并进行统计分析。结果感染性休克组淋巴细胞<675个/mm3或无感染性休克组淋巴细胞<501个/mm3分别转化为死亡率的2.32倍和3.76倍。中性粒细胞计数仅与败血症性休克患者的预后相关,其中中性粒细胞<8850个/mm3转化为3.6倍的死亡风
目的分析动脉化疗栓塞(TACE)联合索拉非尼治疗老年肝细胞癌(HCC)合并肝静脉癌栓(HVTT)的疗效及生存情况。方法纳入初诊为HCC合并HVTT并接受TACE联合索拉非尼治疗的39例老年患者为联合组,初诊为HCC合并HVTT并接受TACE治疗的42例患者为对照组。治疗后比较两组疾病控制率、总生存率(OS)和不良反应的发生情况。结果联合组疾病控制率显著高于对照组(P<0.05)。联合组OS显著高于对照组(P<0.05)。联合组总生存期显著高于对照组(P<0.05)。治疗组腹泻、发热、皮疹
粉煤灰属于大宗工业固废,极大地危害着自然环境和人类的身心健康,如何高效高值化利用粉煤灰是目前面临的科学和技术问题。挥发性有机物(VOCs)是具有挥发性的有机污染物,对人体有“三致”作用。分子筛因其独特的孔结构,具有优良的离子交换、催化和吸附性能,在众多领域得到广泛应用。采用碱熔活化结合水热合成法利用粉煤灰制备13X分子筛,分析了硅铝比、碱度、晶化时间因素对制备分子筛的影响,考察了VOCs吸附性能并与活性炭对比分析。利用XRD、SEM和BET手段对分子筛晶型、比表面积和孔径等结构进行表征,结果表明:13X分