【摘 要】
：
针对毛坯锻造自动化生产等对高节拍低精度往复运动的搬运操作需求,提出一种基于平面双滑块机构的二自由度并联机器人。由平面上互相平行的2个直线运动滑块驱动机器人末端实现
【机 构】
：
总装防化某军代室,苏州大学机电学院
论文部分内容阅读
针对毛坯锻造自动化生产等对高节拍低精度往复运动的搬运操作需求,提出一种基于平面双滑块机构的二自由度并联机器人。由平面上互相平行的2个直线运动滑块驱动机器人末端实现竖直平面内的物料搬运运动,建立机器人运动学模型,基于灵巧度和全局性能指数进行机器人结构参数设计,同时兼顾运动周期与运动精度,获得机器人操作空间。实验分析结果表明：机器人工作周期为1.5 s,竖直位移为245 mm,末端轨迹精度为±1.5 mm,证明机器人具有良好的运动精度和足够的运动位移,以及良好的工作效率。
其他文献
目的:探讨高原环境下藏族人饮食特点与胆石病发病情况的关系.方法:对1999年1月-2002年10月在我院因患胆石病收治的藏族293例,并与同时期收治的移居汉族37例进行比较.结果:藏
无产阶级取得革命胜利以后,应该及时地把工作重点转移到经济建设上来,努力排除一切干扰和障碍,集中主要精力发展国民经济,迅速建立起战胜资本主义,巩固无产阶级政权,提高人民
通过采用紫外光和铈盐两种引发方式进行羟丙基纤维素与甲基丙烯酸甲酯的接枝共聚反应 ,以改善产品粘度性能 .考察了反应时间、温度、单体浓度、光敏剂或引发剂用量等对产物粘
山楂果胶中的酸性糖组分Hf2是一种多聚半乳糖醛酸多糖（polygalacturonan），其30％可被果胶裂解酶所分解。对Hf2的化学构造分析的结果表明，Hf2的1/3由α-（1→4）结合的α-D-半乳糖醛酸（ga
以陕西省吴起县为研究对象，通过对水资源现状及问题的分析，阐述了吴起县建设生态县的主要制约因素之一是水资源短缺，提出了合理规划、饮用水源地保护、水污染防治和水资源利用工
研究生教育是我国高等教育的最高层次，党的十七大报告指出：“坚持育人为本、德育为先。”而研究生党建工作是研究生德育工作的重要环节，因此，加强研究生党建工作具有重要的意义。
为丰富食用菌栽培原料来源和增加苎麻（Boehmeria nivea）种植经济效益，在测定粗蛋白和粗纤维含量的基础上，使用不同粉碎粗细度、不同添加量以及不同收获期的苎麻副产品进行刺芹侧
受国际国内大环境的影响,我国不少企业生产经营难度加大,尤其是一些小微企业在用工成本增加、借贷渠道不畅情况下举步维艰,每况愈下。在温州,2011年出现了企业破产倒闭潮,个
本文通过增加一个额外的形状参数,扩展了伽马分布,称这种新分布为alpha power伽马分布.发现该分布具有相对灵活的危险率函数.研究了它的性质,包括s阶原点矩、矩母函数以及次
目的：探讨胃癌组织自噬相关蛋白Beclin1的表达和临床意义,及与幽门螺杆菌（HP）感染的相关性。方法：应用免疫组化法检测120例胃癌和配对正常胃组织中自噬相关蛋白Beclin1的表达;分