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为一个分布式的运动，四在里面车轮驾驶的电的车辆(DDEV ) 交通，先进车辆因为马达能独立地，快速并且精确被控制，动态控制方法能容易被认识到。并且直接偏航时刻控制(DYC ) 广泛地被学习了并且适用于车辆稳定性控制。好车辆处理性能：快偏航评估短暂反应，小射，高稳定偏航率获得，等等，被司机在正常条件下面要求，它是然而担心的更少。基于层次控制方法论，一个新奇控制系统用直接偏航为改善处理特别在正常开车下面的电的车辆调节的一个分布式的驱动器的性能的时刻控制被建议了。上面环的控制系统由二部分组成：一个州的反馈控制器